Позиционирование тележки

[Дим]

Есть у меня такая вот задачка, позиционировать тележку см.рис. Перебрал уже массу вариантов, но пока не могу найти тот, что мне понравился бы.  Позиционироваться она будет и электронными средствами, но нужно еще и механическое позиционирование (точное).
Может есть у кого подобная схема? или идея?

Рассмотрю все варианты

[obesov]

 Ставим датчик, а лучше два (один на замедление, другой на останов). Дальше срабатывают э/м "защёлки" конус в конус.
Концевики нынче не актуальны. Лучше индуктивные (можно такие).

[VIO]

Она двигается? Стоит?
Перемещение это что? Подъём? Спуск?
Или что-то другое?
Это что-то вроде вагонных весов?

[Дим]

VIO тележка  перемещается в яме, вес тележки - возможно до 40тонн...

[Дим]

Дальше срабатывают э/м "защёлки" конус в конус.

Это было моим первым вариантом, но гл.инж. блокирует это типа - " тележка тяжелая, инерция большая, не факт что защелки попадут в ответный конус... тут я и завис

[VIO]

Количество точек позиционирования?

[Дим]

Не очень понял вопрос, ну попробую ответить - позиционироваться должна по паре рельс(утолшенные линии), всего положений у перемещающейся тележки 6 поз. 2 позиции слева и 6 справа от ямы.

[Goran]

... кого подобная схема? или идея?

Рассмотрю все варианты

Вариант

[VIO]

Я бы попытался в данном случае поиграться с электромагнитами.
Есть довольно мощные. они позволлят плано затормозить тележку в точке позиционирования.
Кратковременный импульс и всё.

[Kirilius83]

Привод перемещение тележки какой? Точнее управление перемещением. Простой асинхронник с остановкой по концевику (тупо отрубаем ток), или тиристорный привод с блоком управления (ЧТУ)? Т.е. какой сигнал на остановку требуется и как точно он будет выполнен.

Фиксация тележки есть - тормоз на колесах/электродвигателе, механический фиксатор?

Требуемая точность остановки - 1мм, 0,1 мм или 0,01 мм? Все реально без особых проблем, но устройства будут разные 


Да, еще, загрязненность какая? металлическая стружка, пыль?

[Дим]

Kirilius83
Асинхронник + редуктор + колодочный тормоз.
Остановка - вероятно пару датчиков на начало торможения и останов (пока не знаю концевик или индукционный датчик будет - электрики не определились).
ГИП хочет остановку по датчикам + точное механическое позиционирование с фиксацией.
Точность позиционирования не более 5мм

загрязненность - да может быть - рыдом и дробеструйка и окрасочная камеры, так же скорей всего может попадать вода и снег

[VIO]

А если использовать принцип токарных станков
Движение по резьбе.
Это можно разместить под площадкой.

[Дим]

У меня пока два варианта и я над ними думаю :o!:и немножко прочерчиваю..

[Kirilius83]

позиционирование 5 мм и с тормозом - точно без всяких выкрутасов, просто по концевикам и все. если выбег на торможении большой и разный в зависимости от массы (т.е. тормоз слабенький и не справляется, а скорость велика) - то сбавлять скорость на подходе, т.е. медленный подход. реально настроить и в +-2 мм остановку, а если на ползучей скорости - то до 0,5 мм.

Концевиков, минимум два: кулачек концевика имеет длину, и датчик будет видеть положение в пределах этой длины. Т.е. он видит что наехали на кулачек/упор, но не видит в каком месте упора находимся. Поэтом уставят два - на один наехали а с другого уже съезжаем, нужное положение только когда два концевика сработали, если один отключился - значит съехали.

Датчики можно глянуть тут:
http://www.schneider-electric.com/products/ru/ru/4900-datciki-i-rfid-sistema/4910-koncevye-vyklucateli/520-osisense-xc-standard/?COMMERCIALNAME=148
http://balluff.ru/Objekterkennung/en/objekterkennung.htm
На практике у индуктивных точность срабатывания около пары десяток получилась, хотя можно и выше. Не помню, боятся ли они стружки. Магнитные - стружки боятся, оптические - пыли/грязи.
Балюфы - выскоточные станочные, точность срабатывания - сотка. Есть советские БПМ, правда вроде уже не выпускаются, но на складах они еще есть - стояли на всех станках с программным управлением, по ним станок и в 0 выходил (когда при включении станка привязки сбрасывались и надо заново привязываться).
http://balluff.ru/Objekterkennung/en/PDF/KT_Mechanik_gesamt_EN.pdf

[Kirilius83]

Фиксация конусами - просто штырек, входящий в конус тележку не сдвинет в нужное место. Нужно соответсвующее усилие - а это соответсвующий механизм с двигателем. Оно недешего выйдет - винты, редуктор, электродвигатель, электрошкаф к нему.  А просто фиксация на месте - уже есть тормоз, зажали и тележка не едет. Гораздо проще по концевикам. Ну можно поставить асинхронник двухскоростной для медленного подхода, и тормоз побольше что бы тормозной путь сократить (хотя тормозить можно и асинхронником, тогда тормоз только для фиксации. можно вобще на асинхронник поставить регулятор частоты для плавной регулировки оборотов). Это проще механизма фиксации 

[Дим]

можно вобще на асинхронник поставить регулятор частоты для плавной регулировки оборотов). Это проще механизма фиксации 

Полностью согласен, есть аналогичные рабочие схемы у нас, но ГИП не хочет простого решения, приходиться выкручиваться...

[Kirilius83]

Может пригодлится, пример расчета тележки и подбора двигателя:
http://www.sew-eurodrive.com/download/pdf/10523057.pdf

[obesov]

Kirilius83
...загрязненность - да может быть - рыдом и дробеструйка и окрасочная камеры, так же скорей всего может попадать вода и снег

Если рядом покрасочная камера: может быть подумать о приводе механизма фиксации пневмоцилиндром(рами)?
По поводу загрязнений: бесконтактному датчику "по барабану" краска, пыль, вода, снег и прочие подобные субстанции (в отличие концевых выключателей). Количество устанавливаемых датчиков (куда ж без них) зависит от логики работы всей установки. Тележка ведь будет подъезжать к фиксируемому положению с двух противоположных сторон?
Что касается "штырька": не обращали внимание, как стыкуются космические аппараты? 

[Zima]

А почему бы не посмотреть гидравлику. С теми же конусами. У гидравлики хватит сил и выровнять и зафиксировать тележку.

[niklas]

Есть у меня такая вот задачка, позиционировать тележку см.рис. Перебрал уже массу вариантов, но пока не могу найти тот, что мне понравился бы.  Позиционироваться она будет и электронными средствами, но нужно еще и механическое позиционирование (точное).
Может есть у кого подобная схема? или идея?

Рассмотрю все варианты

Дим, я бы для начала составил уравнение движения тележки от момента отключении питания привода. Может так статься что и ничего не нужно, просто отключить питание и тележка за счет сил трения остановится в течении промежутка времени t< 1 сек. Как-то было нечто такое. Попросили тормоз расчитать на конвейер, оказалось тормоз и не нужен вовсе, т.к. расчетное время останова оказалось t< 0.5 cek