Позиционирование тележки

[Kirilius83]

Энкодер нужен для обратной связи частотного привода с движком - видеть реальные обороты.
Если ставить частотник - то вообще проблем нет, там можно настроить что в сотку вставать будет!!!
Делали привод на магазин инструментов (стандартный свердловский) - цепь с ячейками на 50 инструментов. По заводскому чертежу выставлять под манипулятор нужно в сотку! Т.е. поидее надо ставить полноценный привод и забивать еще одну ось в ЧПУ - тогда с гарантией.  Но в заказанной ЧПУ все оси уже забиты, входов не осталось. Электрики сказали - фигня, сделаем на обычном асинхроннике!! Сделали 
Привод цепи - через червячный редуктор. Повесили обычный асинхронник, к нему частотный привод, на кожух вентилятора энкодер прикрутили, на магазин 3 индуктивных датчика. Алгоритм работы: едем на ускоренной до нужной позиции, при наезде кромки пластины до первого датчика врубаем торможение до ползучей скорости (на глаз - около 5..15 мм в секунду), и ползем пока кромка не доедет до второго датчика, тут встаем - с такой скорости выбег минимальный. Если задняя кромка при этом не съехала с первого датчика - мы не переехали. Третий датчик - номер ячейки, точнее на  него есть флажки на 3х ячейках (кодирование какая конкретно из 3х ячеек - по очередности срабатывания датчиков), остальные позиции просто отсчитываются (при включении станка едем до метки и определяем где мы есть).
Ширина пластины - 40..50 мм, масса ячейки около 10 кг, т.е. вся цепь с пол тонну. Тормозной путь как раз примерно на пол пластины, вторая половина уже на ползучей скорости проходится. Стабильность остановки (проверял по индикатору) - ну в сотку-две встает    Тормоза нет, торможение двигателем - но он через червячный редуктор (вроде двухзаходный, не помню уже), потому мощи хватает и удерживать цепь не надо, без него пришлось бы тормоз ставить...
Так что электроникой остановить тележку в 1 мм - не вопрос, надо только настроить все замедления. У наших основная проблема была - не хватало диапазона регулирования и на совсем малых оборотах (<100 об/мин) электромотор не крутился, долго настраивали - но сделали (или движок менее оборотистый взяли?)

[tramp_m]

На каждой позиции установить ловители, которые бы отключали привод тележки и доводили бы тележку уже своим приводом (на каждой позиции) до нужного положения с нужной точностью...

[Kirilius83]

Ага, ставим по супер-магниту, и магнит притягивает к себе тележку  Всего-то усилие не более 4х тонн, а то и 1,5..2 хватит, если кататься легко будет 

[Дим]

Вот прорисую пару вариантов и вынесу у нас на обсуждение - очень сложный, просто сложный и третий электронный пущай думают, им с бугра видней

[LoserCrane]

Лазерный датчик-дальномер, стреляющий по мишени:) У нас краны так с извратами делают.
Индуктивные датчики для калибровки+лазерный дальномер дадут высокую точность позиционирования на всей длине. Еще абсолютные энкодеры помогут. Но обязательно нужна калибровка. Возможно, даже не одна точка, зависит от длины пути, необходимой точности, взаимного расположения зон точного позиционирования Ибо колесо-то проскальзывает чуть-чуть.
Вешаете все это барахло, и какой-нибудь Симатик с программой.Вопрос только в том, что увязка всего+софт для управления может быть дороже железа.

[Zima]

Интересно, а действительно это так уж надо автоматизировать.
Вряд ли это конвеер, все таки 40т.
Извините, что не в тему.

[Дим]

Не конвеер, управлять будет оператор предварительно выбрав нужную позицию в раб.цикле. ножно обеспечить точное позиционирование на позиции (тыканье кнопками - не вариант)

[TV-child]

Как насчет того, чтобы с обеих сторон относительно места центровки тележки сделать уклоны. Тогда тележка отцентрется сама. Рано или поздно... И, если заблаговременно снижать её скорость, то центровка произойдёт всё-таки не так уж и поздно =).
Место снижения скорости (начала торможения) можно определить уже при настройке механизма.
З.Ы.
Угол а изображён схематически.

[Kirilius83]

Хм, интересная мысля! Метод гравитационного центрирования 

Можно не уклон, а небольшие лунки под колеса, несколько мм глубиной, с таким расчетом что бы движок телегу выкатил бы от туда, а по инерции не выезжала...

[oleg_a100]

Прочитал и всплыло "следящий привод".
По-моему эти ребята могут помочь. http://www.servotechnica.spb.ru/calculation/index.html