Найти кординаты точек механизма (инверсная кинематика?)

Автор Excalibur921, 14.12.13, 18:22:35

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

Excalibur921

Подскажите как найти кординаты точек механизма.. элементарно плоский стержневой..низшие пары... ну немогу понять...
хотябы на тригонометрии школьного курса... синус косинус...
хитрый получается механизм..
инверсная кинематика чтоли?
итак есть 5 - звенный плоский механизм
вот картинка
http://www.picshare.ru/view/3486095/

Известны координаты его точек A,B,C,D,E,F.
Точку F сдвинули вправо какой алгоритм нахождения координат точек B,C,D,E?
http://www.picshare.ru/view/3486077



------------------
Решил добавить свое видение решения это хоть чтото
переместив точку F получем что решение находитя на приблезительно на 4 дугах:
первые две дуги
центр дуги точка A две дуги от точек B,C
мех3.gif
http://www.picshare.ru/view/3486081
вторые две дуги
дуги из центра в точке F дуги от точек D,E
(рисунок мех3.gif)

в итоге в новой позиции точки F механизм можно рассматривать как качающийся и точки B C D E описывают дуги
(рисунок мех3.gif)

В итоге кординаты искомых точек находятся на этих дугах но где именно? Там где расстояние между B и D такоеже как и при начальном просчете длинны стержня BD.
Осталось както математически выразить эту зависимость... или выдать ошибку что положение точки F физически невозможно в таком механизме.
уровнение составить чтоли немогу понять.. какое и как..

FuG4s

Точно не могу  подсказать,как составить уравнение движения точки...но попробуйте создать в компасе данный механизм с конкретными размерами,а потом начинайте двигать его, думаю,что тогда найдете зависимость и сможете составить уравнение движения... Я бы так поступил,возможно и ошибаюсь., т.е. я бы пошел эмпирическим путем.

Taro

Не соглашусь с Вами.
У Вас первая дуга радиусом АВ из точки А, но вторая дуга из точки В радиусом ВС (у Вас АВ и ВС не лежат на одной прямой, они могут лежать на одной прямой в частном случае)
Тоже самое касается и FE и ED

Длины "звеньев" у Вас известны. Точка F движется по оси Х. Точка А у Вас не меняет положения. Вам нужно соединить формулой 6 окружностей.
1. Из точки А радиусом АB
2. Из точки B радиусом ВС
3. Из B - BD
4. C - CE
5 D - DE
6 E - EF

Тот же самый механизм получается при обратном прохождении окружностей:
1. Из F - FE
2. Из E - ED
...

В результате у Вас получится система из двух уравнений

Excalibur921

Цитата: Taro от 14.12.13, 19:31:30
Не соглашусь с Вами.
У Вас первая дуга радиусом АВ из точки А, но вторая дуга из точки В радиусом ВС (у Вас АВ и ВС не лежат на одной прямой, они могут лежать на одной прямой в частном случае)
Тоже самое касается и FE и ED

Длины "звеньев" у Вас известны. Точка F движется по оси Х. Точка А у Вас не меняет положения. Вам нужно соединить формулой 6 окружностей.
1. Из точки А радиусом АB
2. Из точки B радиусом ВС
3. Из B - BD
4. C - CE
5 D - DE
6 E - EF

Тот же самый механизм получается при обратном прохождении окружностей:
1. Из F - FE
2. Из E - ED
...

В результате у Вас получится система из двух уравнений
я гдето так и понял... получается нада мучать математику и в итоге вынести угол стережня FE как одну неизвестную...
затем найти кординаты всех точек
но это будет страшная формула.. а в я математике не силен((
и точка F будет двигатся по сложной траектории по X она сдвинута для примера...

а вы не напишите?  плиииз?  :shu:


Excalibur921

Цитата: FuG4s от 14.12.13, 19:31:29
Точно не могу  подсказать,как составить уравнение движения точки...но попробуйте создать в компасе данный механизм с конкретными размерами,а потом начинайте двигать его, думаю,что тогда найдете зависимость и сможете составить уравнение движения... Я бы так поступил,возможно и ошибаюсь., т.е. я бы пошел эмпирическим путем.
дело в том что сапр то считает.. там крутые дядьки механики делали...
я хочу чтобы я сам мог написать формулу и найти кординаты точек.. любого механизма этой структуры( т.е другие кординаты начальных точек а не именно этот..это пример)

FuG4s

Может я и не прав!!Но в механике не бывает общих случаев!!Можно только попробовать подвести систему под общий случай....А,если в данном случае вы хотите подвести под общий))))))обобщить систему)))может все-таки пойти эмпирическим путем???И попробовать 1000-чи различных вариантов,чтобы найти закономерность,если она существует!!!

niklas

Цитата: FuG4s от 14.12.13, 19:31:29
Точно не могу  подсказать,как составить уравнение движения точки...но попробуйте создать в компасе данный механизм с конкретными размерами,а потом начинайте двигать его, думаю,что тогда найдете зависимость и сможете составить уравнение движения... Я бы так поступил,возможно и ошибаюсь., т.е. я бы пошел эмпирическим путем.
Я даже не хочу энто чудо моделировать, мне так кажется чушь это а не механизм. Хотелось бы конечно знать какое звено входное и какое выходное?

Excalibur921

Цитата: FuG4s от 15.12.13, 16:06:15
Может я и не прав!!Но в механике не бывает общих случаев!!Можно только попробовать подвести систему под общий случай....А,если в данном случае вы хотите подвести под общий))))))обобщить систему)))может все-таки пойти эмпирическим путем???И попробовать 1000-чи различных вариантов,чтобы найти закономерность,если она существует!!!
этот подход используется для многопараметрических  систем с не линейными связями...
здесь он не нужен..
и законмерность ищят для обучения нейросети.. а это простой механизм курса ТММ.. просто я тупой))))

P.S  Введите число e (основание натурального логарифма) с точностью до 3 знака после запятой:
зачем спрашивать одно и тоже?)))) мегазащита от спам ботов... ужас 

Excalibur921

Цитата: niklas от 15.12.13, 18:50:40
Я даже не хочу энто чудо моделировать, мне так кажется чушь это а не механизм. Хотелось бы конечно знать какое звено входное и какое выходное?

Всякий механизм для чегото применяется...
кста забахали в компасе..во реклама этому форуму=)
http://www.youtube.com/watch?v=KmERU5bPdaA&list=PL0B9B225871DC3306


мне бы хотелось формулу в аналитическом виде.. но если вам интересно=)
опора A
дергаем за F
на втором рисунке вложения есть

Excalibur921

есть решение

админ реши оставлять ссылку или у вас незя вы такие опасные айпи записываете =))
http://cccp3d.ru/topic/65977-naiti-kordinaty-tochek-ploskogo-mekhanizma/ 
тему закрыть