Имеется устройство Грейфер.
Грейфер.png
В процессе работы выяснилось, что длины элементов рычажной системы неправильные, система клинит, а точнее - ломает детали.
Вот сижу и ищу нужные параметры, меняя длины и углы. Простым перебором, отталкиваясь от существующей схемы. Долго, а главное - вдруг проскочу мимо лучшего решения.
Рычажная система для исследования.png
Возникла мысль хоть как-то автоматизировать процесс.
Автоматизировать как:
меняю исследуемые размеры и смотрю как при изменении угла меняется длина красного отрезка (смысл - подобрать такие параметры, чтобы красный отрезок при любом положении механизма менялся бы по минимуму, скажем, не более 0,1 мм)
вар.1 (минимиальный):
настроил исследуемые размеры, нажимаю кнопку, система подсчитывает все длины (шаг изменения угла - 1...5°), выдаёт их в виде таблицы (желательно), выдаёт разницу (дельту) между мах и мин (это и есть искомый параметр);
вар.2 (мах):
система перебирает все варианты и выдаёт те, которые попадают в заданный минимум дельты (напимер, дельта не более 0,1).
- - -
Нужен принципиальный пример. (Схему могу предоставить.)
На рынке есть (были) пакеты кинематического и динамического расчета. Можно там попробовать посчитать.
Как то баловался CAD-Animator... Может подойдет.
Выложил бы, да опять не проходит архив. Хотя объем небольшой.
Руководство приложилось, почитаете, надо не надо...
На первый взгляд нормальный грейфер. А что ломается?
Не понятно, что символизирует красный отрезок?
Присмотрелся к фотке
Красный отрезок это типа синхронизатор?
Да, по рисунку трудно понять что к чему. Желательно бы сам эскизик.
Именно синхронизатор.
Грейфер -2.png
Хотя... поговорил вот с форумом и сообразил: а ведь я не прав, ломается по другой причине.
Не то условие я задал: верхняя (по рисунку) деталь у меня задана как бы строго горизонтальной, а ведь ей в процессе работы никто не мешает поворачиваться относительно горизонта!
Спасибо всем!!!
Но вопрос не снимается (хотя и добрался вручную до точности 0,05мм, что наводит на мысль, что возможен теоретический 0).
Как автоматизировать перестроение и "сбор данных" после каждого шага перестроения? Данные - в таблицу, график.
Были у меня подобные приколы с этими синхронизаторами...
Они были вертикально расположены.
Когда проверял работу грейферного ковша на прочность, то выяснилось, что это синхронизатор не может справиться с задачей синхронизации, так как в случае её появления на этот синхронизатор приходится совершенно запредельная нагрузка и его рвало в расчетах. Но начальство почему-то обязало его поставить. В результате синхронизаторы сразу ломались. И дело не в геометрии. Геометрия была что надо! Нагрузки слишком великие получаются на них.
А чисто технически как средствами Компаса посмотреть на изменения геометрии?
Можно организовать несколько исполнений детали. Для каждого задать изменяемую геометрию с неким шагом.
С детали получить таблицу исполнений, где изменяемые переменные будут прописаны.
Интересно, а зубчатые сектора внизу грейфера что делают? Может быть тоже для синхронизации предназначены?
Тоже.
- - -
Цитата: IgorT от 08.05.24, 10:22:57А чисто технически как средствами Компаса посмотреть на изменения геометрии?
Можно организовать несколько исполнений детали.
Эта задача не интересует, она простая. И ненужная: вопросы нужно решить ДО.
Цитата: СВ от 08.05.24, 10:50:29Тоже.
- - -Эта задача не интересует, она простая. И ненужная: вопросы нужно решить ДО.
Я не понятно написал...
Деталь потому, что без детали не получить исполнения.
В детали в наличии только эскиз. Этот эскиз попадает в каждое исполнение со своими переменными.
Меняем в исполнениях изменяемые параметры, в отчете видим как изменяются результирующие.
Это как бы исследование механизма ДО изготовления.
Можно средствами Excel организовать. Но геометрию нужно будет расписать формулами, если это удастся.
Цитата: СВ от 08.05.24, 10:01:44Как автоматизировать перестроение и "сбор данных" после каждого шага перестроения? Данные - в таблицу, график.
Ответ Вы, наверняка, знаете только ОСОЗНАТЬ его не хотите (как, в прочем и многие) - через API...
Цитата: IgorT от 08.05.24, 11:05:11Можно средствами Excel организовать. Но геометрию нужно будет расписать формулами, если это удастся.
Вопрос ИМЕННО про работу с параметризованным чертежом. Он нагляден и делается элементарно.
(Но любой другой простой удобный способ тоже приветствуется.)
Цитата: p3452 от 08.05.24, 16:29:23Ответ ... - через API...
Не люблю API - очень уж прост. Мне что посложней...
Цитата: СВ от 08.05.24, 17:45:15Вопрос ИМЕННО про работу с параметризованным чертежом. Он нагляден и делается элементарно.
Вот что у меня получилось, например:
2024-05-08_18-22-17.png
Ну как я понял. Может чего не понял...
Цитата: p3452 от 08.05.24, 16:29:23Ответ Вы, наверняка, знаете только ОСОЗНАТЬ его не хотите (как, в прочем и многие) - через API...
Вы эта... Поведайте сколько времени потратили на изучение SDK Компаса?
Повторю вопрос:
Цитата: IgorT от 08.05.24, 10:39:03Интересно, а зубчатые сектора внизу грейфера что делают? Может быть тоже для синхронизации предназначены?
Цитата: IgorT от 08.05.24, 10:39:03Интересно, а зубчатые сектора внизу грейфера что делают? Может быть тоже для синхронизации предназначены?
Повторяю ответ:
Цитата: СВ от 08.05.24, 10:50:29 Тоже.
Для надёжности ответ "разверну":
...зубчатые сектора внизу грейфера ...тоже для синхронизации предназначены
- - - - -
Цитата: IgorT от 08.05.24, 18:26:34Вот что у меня получилось, например:
2024-05-08_18-22-17.png
Ну как я понял. Может чего не понял...
Поняли всё правильно.
Но вижу только результат. Сделать-то это как - автоматическое заполнение таблицы? (За что посылать три благодарности?)
Файлы К20.
Анализ механизма V20.cdw
Анализ механизма V20.m3d
Получится открыть?
Вопросы будут?
На счет верхних синхронизаторов... У меня их сразу сломало, ибо нагрузки запредельные.
Но было распоряжение начальства сделать в металле.
Файлы открылись.
- - - -
Так понимаю, в модели в Переменных создаём таблицу переменных и отражаем её в чертеже?
Любопытно, а в чертеже сразу это нельзя сделать?
- - - - -
Верхние синхронизаторы у вас такие же? И ломались?
Синхры верхние весьма похожи.
Сразу сломались.
На счёт таблицы. Она берется с исполнений. Это и есть отчёт по исполненим. Как это сделать в чертеже мне не понятно. Понятно только как в моделе сделать.
Собственно этот пример можно развивать как душе угодно, то есть можно управлять длинами рычагов и наблюдать в отчетах как ведёт себя механизм.
Верхние синх-ры предназначены для того, чтобы верхний корпус с блоками оставался примерно посередине, нагрузка (от полного ковша) там приложена по центру, на рычали мало что приходится. А вот когда ковш освобождается от груза, то верхний корпус тянут тросами за два его края, и если есть перекос тросов, то этот перекос создаёт нагрузку и на рычаги.
(Поговорим подробнее после выходных, посмотрим схему запасовки тросов.)
Вообще-то это флуд. Автор спрашивал, как решить задачу средствами КОМПАСА, а я влезаю с работоспособностью механизма.
Подозрение вызвали слова автора, что система клинит. Решил посмотреть. Чтобы полностью увидеть, в сообщении не хватает данных. Поэтому использовал то, что есть. Все данные взяты из первого сообщения.
Разделил грейфер на два механизма.
Первый – это два ковша, движение которых синхронизировано шестернями.
Второй – механизм верхнего блока с рычагами. Вот его и захотелось посмотреть. Я решил, что на эскизе изображён механизм в положении, когда ковши раскрыты. Размеры взял оттуда. Углы замерил на экране (рычаг 2, 10° вверх от линии, соединяющей опоры). Рычаги, идущие к ковшам, я не изображал. На картинке это положение рычагов (из эскиза) выделено жирным и обозначено цифрой 1. Обозначения: цифра 1 и 2 – рычаги, 3 – серьга, их соединяющая.
Дальше всё изображено на картинке.
скан1.jpg
Я принял ведущим рычаг 2. Но можно и 1. Это всё равно. Ведь это грейфер, и какой стороной его на землю кинут, не предсказуемо.
Положение 1. Как видим, в этом положении углы давления между рычагами и серьгой 3 равны девяносто градусам. Замечательно.
Решил посмотреть, как будут двигаться рычаги при закрытии ковшей. (Рычаг 2 поворачивается против часовой стрелки). Добавил 15°, получил положение 2. Тоже всё неплохо.
Добавил ещё 15°, получил положение 5. И стало интересно. А угол давления между рычагом 1 и серьгой 3 стал 83°! А рычаг и серьга выстроились в прямую линию! Всё! Заклинило! И, если в этом положении «стукнуть грейфером по стенке» так, чтобы рычаг 1 пошёл вверх, то он легко пойдёт, пройдёт «мёртвую точку» и заклинит механизм окончательно. При этом грейфер будет закрыт. Открыть его можно будет ломом, кувалдой, но лучше сразу резаком.
Решил посмотреть, где «нормальный» угол давления. Добавил позиции 3 и 4.
В позиции 4 (полный угол отклонения 25°) угол давления 47°. Даже теоретически гарантированное заклинивание механизма.
В позиции 3 (полный угол отклонения 20°) угол давления 30°. Заклинивания уже не будет. На пределе, конечно. Ведь здесь речь идёт не о коэффициенте трения смазанных шарниров, а о шарнирах, набитых песком.
Решил посмотреть, что будет, если первое положение, которое я принял для полностью раскрытых ковшей, использовать как промежуточное, для полураскрытых ковшей. Дал рычагу 2 отклонение вниз на 20°, получил положение 6. Результат – угол давления между рычагом 2 и тягой 3 получился 47°. Клин! Надо уменьшать угол.
Ну и что из всего этого?
Если изображённое в первом посте положение рычагов – крайнее, для раскрытых ковшей, то допускаемый угол поворота рычагов, идущих к ковшам 20° (каждого).
Если изображённое в первом посте положение рычагов – среднее, для полураскрытых ковшей, то допускаемый угол поворота рычагов, идущих к ковшам 30° - 35° (каждого).
А какой он нужен на самом деле, автор не сообщил и данных для его вычисления мало.
Повторюсь. Синхр у меня ломало не из-за клинения, а из нагрузки.
Это когда одна половинка раскрывалась больше другой и синхронизатор должен был досылать эту другую половину до симметричного открытия. При этом усилие на синхр было таким, что его рвало. Причем это выяснилось ещё на этапе проверки средствами SW.
Цитата: алексst от 11.05.24, 18:57:34...
А какой он нужен на самом деле, автор не сообщил и данных для его вычисления мало.
Спасибо за серьёзное внимание к вопросу!
- - - - - - - - - - - -
Угол - от 0 до 90.
- - -
На самом деле система не клинит, потому как начальные условия для схемы мною были выбраны не верно: низ синхронизируется шестернями, верх - серьгой, а вот наклонные тяги не обязаны работать синхронно (т.е. бирюзовая связь низа и верха отсутствует на схеме), верхняя "синяя" связующая деталь при этом немного наклоняется. Новую схему/файл пришлю 13-го или позднее.
алексst, я то же пофлужу :angel: . Вы на картинке показали параллелограмм Уатта, который применяется в подвеске задних неразрезных мостов вместо тяги панара. Кстати, на Ниве Путина такая подвеска заднего моста. Преимущества такой подвески очевидны: устойчивость машины на кочках на большой скорости, прочность самой подвески.
Цитата: YNA от 12.05.24, 05:10:45алексst, я то же пофлужу :angel: . Вы на картинке показали параллелограмм Уатта, который применяется в подвеске задних неразрезных мостов вместо тяги панара. Кстати, на Ниве Путина такая подвеска заднего моста. Преимущества такой подвески очевидны: устойчивость машины на кочках на большой скорости, прочность самой подвески.
А ещё он применяется в пантографах (токосъёмниках) электротранспорта. У нас в городе трамваи с такими ездят. Я, глядя на это, решил попробовать применить этот механизм для подъёма стола на станке, особой точности не требовалось. Не получилось. Без зазоров ничего не сделаешь. И неизбежные зазоры в шарнирах были увеличены длиной рычагов и получился шатающийся стол.
А, вот, такой задний мост на автомобиле я один раз не только видел, но и щупал своими руками. Автомобиль висел на подъёмнике. Этот мост ремонта не требовал и не был разобран. Хозяин автомобиля очень хорошо отзывался о устойчивости автомобиля и его стабильности в движении.
Померяйте, пожалуйста, размер «А». Между осями «Б» и «В».
Для двух случаев:
1. Оси ковшей «Г» стоят на линии «А – Б». Это будет наибольший размер.
2. Ковши полностью закрыты. Это будет наименьший размер.
Остальных размеров хватает.
Грейфер.png
Цитата: IgorT от 11.05.24, 19:35:56Повторюсь. Синхр у меня ломало не из-за клинения, а из нагрузки.
Это когда одна половинка раскрывалась больше другой и синхронизатор должен был досылать эту другую половину до симметричного открытия. При этом усилие на синхр было таким, что его рвало. Причем это выяснилось ещё на этапе проверки средствами SW.
Дык! Это! Тово!
Похоже на заклинивание.
Если заклинивания нет, то сделал «рвущуюся» деталь потолще и всё заработает ПЛАВНО и надолго.
А, если, сделал толще, но всё равно рвёт, то это точно заклинивание.
Спорить не будем. Мне с дивана плохо видно что там у Вас происходит.
Схема.
(Про заклинивание: система не клинит, потому что "верхняя синяя деталь" при работе может поворачиваться от горизонтального положения. А вот если её посчитать строго горизонтальной (что в принципе неверно), тогда да, заклинивает.
Если менять угол раскрытия челюстей грейфера, можно отследить это небольшое колебание "синей детали".)
Грейфер -4.png
У меня второй рисунок совершено не просматривается. Не могу прочитать надписи. :(
На счет синхронизаторов. Видел грейферы без оных. да и мой работал без вредного синхронизатора отлично!
Может ну их?
Надписи (запасовка канатов) не имеют значения.
У вас то же самое, но без синхронизирующей серьги вверху? Если её убрать, то параллелограмм становится неопределённым в ситуации, когда тросы прослаблены (грейфер на земле). Но наверняка он при работе не перекашивается, т.к. трение в механизме сильное, а "перекашивающие силы" - слабые.
Цитата: СВ от 13.05.24, 10:31:56Надписи (запасовка канатов) не имеют значения.
У вас то же самое, но без синхронизирующей серьги вверху? Если её убрать, то параллелограмм становится неопределённым в ситуации, когда тросы прослаблены (грейфер на земле). Но наверняка он при работе не перекашивается, т.к. трение в механизме сильное, а "перекашивающие силы" - слабые.
По моему грейферы специально делают без всякой синхронизации, что бы за счет их плаванья на загребаемом материале они работали эффективно. Синхронизация здесь вредна. ИМХО.
Какой красавец.
Похожи, эти элементики не позволят трапеции сильно перекоситься (если, конечно, там нет настоящих синхронизаторов).
Грейфер -6.png
- - -
У нас, похоже, синхронизация нужна - ковши работают по ровному полу. Но это - чисто интуитивное мнение, не более.
Грейфер -5.png
Элементики всего лишь для прочности.
Наличия синхров не наблюдаю.
Очень уж соотношения плеч большое. Силища какая получается при попытке синхронизировать!
Возможно в этой модели грейфера всё-таки нет синхронизатора.
Вон как траверсу перекашивает.
Цитата: СВ от 13.05.24, 14:38:51...
- - -
У нас, похоже, синхронизация нужна - ковши работают по ровному полу. Но это - чисто интуитивное мнение, не более.
Грейфер -5.png
Усилие, приходящееся на синхронизаторы возможно определить исходи из геометрии конструкции, её веса и груза в ковше?
Моё мнение: при абсолютной симметрии грейфера, груза и тросового подвеса усилий на синхронизаторах нет. Несимметричный груз (и тросовой подвес) создаёт усилие. Насколько он несимметричен?
Нарисовал схематически грейфер. Кинематику типа.
Наблюдаю, что при наличии синхров наверху и внизу кинематика его не работает.
Работает только при наличии одного синхронизатора.
2024-05-13_16-19-55.png
2024-05-13_16-18-00.png
Если без синхров, то колбасит систему как ей вздумается. :)
2024-05-13_16-23-38.png
При наличии двух - клинит.
2024-05-13_16-21-59.png
Вот таки дела...
Нужна модель?
Игорь, возьмите мою схему (полностью по существующей конструкции) и посмотрите.
Изменяете угол между челюстями, смотрите справа вверху угол наклона синей линии (это верхняя траверса) относительно горизонта, она колеблется в долях градуса. (Верхняя траверса НЕ ГОРИЗОНТАЛЬНА! Горизонтальны (симметричны) ковши.)
Подобрал новые размеры (см. рисунок в первом моём сообщении) - траверса в любом положении получилось практически в горизонте.
Вашу же схему (в верхней её части) совершенно не понимаю - почему такая огромная разница в плечах рычагов синхронизаторов слева и справа? Они должны быть одной длины (см. у меня: 286,9 и 286,1), только под разными углами относительно своих длинных тяг (это видно на моём фото выше). Может, нарисовали не в соответствии с конструкцией?
Расстояние 280 между ковшом м вертикальной линией чем обеспечивается? Как это деталь ведёт себя во время работы?
Кинематика Вашей схемы работает.
2024-05-13_17-53-58.png
2024-05-13_17-54-40.png
Но не вижу стабилизации. Оба синхронизатора задействованы.
Правильно ли я понял схему?
Правильно, кроме одного момента.
В подробностях:
грейфер, как вы знаете, имеет два основных состояния
А - когда он подвешен за верхнюю траверсу (по схеме - на боковых тросах), ковши - раскрыты; угол по схеме - 0°;
Б - когда он приводится тросами (назовём их по схеме центральными), стягивающими верхнюю и нижнюю траверсу, при этом ковши сходятся, набирают, например, грунт; когда сошлись до конца, то весь грейфер на этих тросах поднимается вверх; угол по схеме - 90°.
Стабилизация всего грейфера, соответственно, идёт под действием веса грейфера (или грейфера с грузом), который висит на тросах, проходящих (условно) через центр тяжести системы. Т.е. оба ковша расположены симметрично, и по схеме они у меня выравнены по горизонтали.
Грейфер -8.png
Когда ковши движутся (меняется угол), тяги и рычаги также движутся-поворачиваются, благодаря синхронизирующим рычагам (коричневые) и серьге (красная) верхняя траверса (синяя) находится почти в горизонтальном положении. (Почти - потому что это связано с конкретной геометрией рычагов.) Верхняя траверса при работе в положении Б является как бы ведомой, её положение определяется исключительно положением ковшей. А когда грейфер начинает разгрузку, т.е. переходит из положения Б в А, весь грейфер висит на боковых тросах и его положение определяется расположением ц.тяжести грейфера с грузом. Ушёл ц.т. в сторону - грейфер перекосился.
Эта модель Вам нужна?
Какая ЭТА модель? Та, с которой ваши скриншоты? Почему бы нет.
Такой вот момент: а как бы исследовать модель с учётом её центра тяжести, т.е. определять её положение на тросах для несимметричной нагрузки (один ковш наполнен больше)? Есть механизм в Компасе, поворачивающий модель под действием веса?
Из поста #41.
Наверное, её нужно попробовать подправить (либо просто выровнять ковши, либо - что получше, - как-то отстроить с учётом ц.т., как я написал выше).
Если задать параллельность верхней траверсы плоскости XY, то колбасить схему перестаёт.
Но Вы же говорили, что верхняя траверса может быть не горизонтальной.
Как правильно?
Сборка 20-3.a3d
Цитата: СВ от 13.05.24, 19:21:10...? Есть механизм в Компасе, поворачивающий модель под действием веса?
Может быть достаточно совместить по вертикали Ц.Т. и точку подвеса?
Может быть силы приходящиеся на конструкцию попробовать определить?
Цитата: IgorT от 13.05.24, 19:58:35Если задать параллельность верхней траверсы плоскости XY, то колбасить схему перестаёт.
Но Вы же говорили, что верхняя траверса может быть не горизонтальной.
Как правильно?
Что-то ОДНО нужно взять за базу. Я беру ковши (низ), т.к. они взаимодействуют с грузом и синхронизированы между собой зубчатками, а верхняя траверса взаимодействует с воздухом, она устанавливается исключительно от взаимодействия всех остальных тяг/рычагов.
Можно и наоборот, но обязательно фиксировать только что-то одно.
Интересное наблюдение. Увеличил длину одного рычага синхронизатора на 50 мм. Другой оставил как был. Механизм работает и не клинит.
Чей рычаг, мой или свой?
Рычаг в схеме Сборка 20-3. Она нарисована по Вашим размерам.
Пост #47.
Попробовал Сборка 20-3: не очень удобно - в сравнении с эскизом. И нужно добавить управляющий размер, с ограничениями (либо угол между ковшами, либо расстояние между траверсами).
Цитата: СВ от 14.05.24, 09:40:53Попробовал Сборка 20-3: не очень удобно - в сравнении с эскизом. И нужно добавить управляющий размер (либо угол, либо расстояние между траверсами).
Размер между траверсами добавить - пара пустяков. Не добавил с целью руками подвигать механизм. Добавишь - руками не подвинешь.
А чего не удобного?
Что на счёт изменения длины рычага синхронизатора и ее влияние на работу механизма скажете?
Цитата: IgorT от 14.05.24, 09:48:15А чего не удобного?
Начиная с того, что создавать гораздо дольше, продолжая тем, что придётся работать с двумя файла, управлять из Сборки, ...
Цитата: IgorT от 14.05.24, 09:48:15Что на счёт изменения длины рычага синхронизатора и ее влияние на работу механизма скажете?
Я уже говорил, что система не клинит, НО перекашивается!
Вот что получается при +50: перекос верхней траверсы 2,5°.
Грейфер -9.png
Надо понимать, что с механизмом всё проблемы решены?
А можно про +50 спросить? Для чего точность длины рычагов до сотых, если при плюс 50 к длине одного рычага механизм работает?
Они, это сотые, существенно влияют на перекос?
Сотые - это ошибочный подход, от неверно составленной схемы, точнее - от неверно поставленного условия работы механизма на схеме. Но и миллиметры не годятся: верхняя траверса висит на двух тросах, разнесённых на 1,5 метра, и перекос системы - это перекос в нагрузке на тросы.
А что с вашим грейфером, откуда в ём клин (и поломка)?
Цитата: СВ от 14.05.24, 14:04:52Сотые - это ошибочный подход, от неверно составленной схемы. Но и миллиметры не годятся: верхняя траверса висит на двух тросах, разнесённых на 1,5 метра, и перекос системы - это перекос в нагрузке на тросы.
А что с вашим грейфером, откуда в ём клин (и поломка)?
Который был изготовлен?
Вот схема с целыми размерами. Типа работает:
Сборка 20-4.a3d
Или это всё не актуально?
Вот что можно наблюдать:
2024-05-14_14-35-54.png
2024-05-14_14-36-11.png
2024-05-14_14-36-27.png
2024-05-14_14-36-49.png
Но незначительно.
Цитата: IgorT от 14.05.24, 14:16:22Который был изготовлен?
Вот схема с целыми размерами. Типа работает:
Сборка 20-4.a3d
Или это всё не актуально?
Совсем не понял, о чём речь. О моём или вашем грейфере?
"
Который был изготовлен?" - это про ваш?
А дальше: "
Вот схема с целыми размерами. Типа работает: Или это всё не актуально?" - про мой?
- - -
Со своим я определился. Интересуюсь конструкцией незаработавшего синхронизатора на вашем.
Понятно.
Да че там интересоваться...
"Дела давно минувших дней"
"Просто встретились два одиночества, развели у дороги костёр,
А костру разгораться не хочется, вот и весь разговор..." :-)))
YNA, у Вахтанга фамилия Кикабидзе.
:-))) :fr:
Содержание этого сообщения я убрал.
А Вам, уважаемый Серей Васильевич, бан на три дня (режим только чтение) за неуважительные высказывания в адрес друих участников форума. :um:
Надеюсь на понимание, Starik.